Tras la conquista de la comarca en el Siglo XI, los templarios se encargaron de vigilar el paso utilizando esta atalaya defensiva.
Después de varias guerras medievales fue conquistado por el ejército navarro y posteriormente reconquistado por El Marqués de Santillana. Más tarde quedó en posesión de una parte de la familia Mendoza.
Actualmente en su interior se puede visitar el museo dedicado a El Viaje a la Alcarria de D. Camilo José Cela.
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